自2013年以来，中国已连续六年成为全球最大工业机器人市场。但在机器人销量节节攀升的背后，减速器、伺服电机、控制器等核心零部件的高度依赖进口令国产机器人长期“受制于人”。其中，机器人“运动关节”中的精密减速器被日本企业长期高度垄断，用圈内的一个说法来讲：如果日本的减速器企业说跪，全球机器人没几个能站着。由此可见日本企业在该领域的市场占有率之高。

　　历经10年正向研发后，一家名不见经传的民营企业在2013年打破了上述情景。发展至今，这家苏州企业所生产的谐波减速器在国内机器人领域的市场占有率已达到60%，令国内机器人企业拿到谐波减速器的价格下降三成；其产品外销国际市场比例超过30%，已销往欧洲、美国、韩国、日本等二十多个国家和地区。

　　正在上海举行的第21届中国国际工业博览会上，由苏州绿的谐波传动科技股份有限公司(下称苏州绿的谐波公司)推出的Y系列谐波减速器成为10个获得中国工博会大奖的展品之一。在获奖展品新闻通气会上，苏州绿的谐波公司副总经理李谦向澎湃新闻(www.thepaper.cn)等记者介绍了谐波减速器国产化背后的故事。

　　一台机器人加入精密减速器后，才可以灵活地完成转动、挥舞、捏放等精细动作。精密减速器包括RV减速器和谐波减速器，前者更多应用在大型机器人上，后者则主要用于中小型机器人。谐波减速器是机器人的三大核心零部件之一，也是机器人成本构成中占比最大的部件，直接决定着机器人的寿命和精度。在很长时间里，全球工业机器人谐波减速器订单几乎都掌握在日本Harmonic Drive公司手中。该公司垄断了主要国际市场，也垄断了市场定价权。

　　为何国产机器人领域的谐波减速器此前难以打破由一家日本企业把持和垄断？

　　李谦认为，一方面由于谐波减速器属于小众市场，在市场空间有限的情况下，巨无霸式的竞争对手存在导致其他企业的投资意愿不高。另一方面，谐波减速器技术门槛很高，很多企业缺乏核心技术，推进缓慢。

　　苏州绿的谐波公司跳出了传统设计思路，研发出全新的齿形设计理论，设计出拥有完全自主知识产权的谐波啮合齿形，“硬件产品必须有长时间的积累和沉淀，不是有钱就能做出来，一定要有自己的原始创新，跟在别人后面模仿永远赶不上别人。”由于机器人企业对核心部件会经历长期复杂测试，国外厂商在测试3-5年后才会决定批量采购产品，要突出重围，唯有彻底的自我创新。

　　据李谦介绍，此次获奖的最新一代产品Y系列谐波减速器采用独有专利设计，拥有全新的结构和齿形，以及专有的材料和热处理工艺，是全球首款实现了10弧秒(弧秒为角度单位，1弧秒约等于0.016度)以内传动精度的齿轮减速器，比以往产品扭转刚度提升一倍，从根本上解决了振动耦合问题。“所谓传动精度，就是指我们希望机器人运动到一个非常精确的位置时它所能实现的程度。”李谦称，该公司在建的智能工厂明年初投产后，绿的谐波减速器的年产能将逐步达到80万台，与主要竞争对手的产能接近。

　　与日本企业相比，国内产商的交货周期更具优势。据了解，在去年初谐波减速器全球缺货阶段，日企最长的交货期长达两年，而苏州绿的谐波公司已缩减至2个月以内。李谦表示，现在国内的进口谐波减速器价格已经将全球最高的头衔让给了其他国家。

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